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A* 経路探索

AStarPathfinderは格子ベースのA*アルゴリズムで、2点間の最短経路を探索します。 4方向および対角線（8方向）移動をサポートし、バイナリ最小ヒープで効率的な探索を実行します。

クイックスタート​

1. AStarGridBaker でシーンを自動スキャン​

シーン内のCollider2Dをスキャンして格子を自動生成するコンポーネントです。

  1. 空のGameObjectにA* Grid Bakerコンポーネントを追加
  2. Inspectorで格子サイズと障害物レイヤーを設定
  3. Sceneビューで**緑（移動可能） / 赤（障害物）**のGizmoで確認
var baker = GetComponent<AStarGridBaker>();

// ワールド座標 → 格子座標へ変換
Vector2Int start = baker.WorldToCell(player.position);
Vector2Int end   = baker.WorldToCell(targetPosition);

// 経路探索（対角線許可）
var path = AStarPathfinder.FindPath(baker.Grid, start, end, diagonal: true);

// 格子座標 → ワールド座標へ変換して移動
foreach (var cell in path)
{
    Vector3 worldPos = baker.CellToWorld(cell);
    // 移動処理... (例: AchMoverと連携する場合は下の [AchMover 連携] セクションを参照)
}

経路が存在しない場合は空のList<Vector2Int>を返します。

AchFollower 連携​

単純な追跡にはAchFollowerを使用してください — SetTarget()を呼び出すだけで完了します。

A*経路に沿ってウェイポイントを順番に移動する必要がある場合は、コードで直接処理します。

var follower = GetComponent<AchFollower>();

foreach (var cell in path)
{
    Vector2 waypoint = baker.CellToWorld(cell);
    follower.SetTarget(/* ウェイポイント位置を持つTransform */);

    while (Vector2.Distance(transform.position, waypoint) > 0.05f)
        await Task.Yield();
}

follower.ClearTarget();

ウェイポイントのTransformがない場合は、AchFollowerの代わりにtransform.positionを直接操作してください。

2. コードで格子を直接生成​

var grid = new AStarGrid(20, 20);

// 障害物の設定
grid.SetWalkable(5, 3, false);

// 移動コストの高い地形（沼地、砂地など）
grid.SetCost(4, 4, 3f);

// 経路探索
var path = AStarPathfinder.FindPath(
    grid,
    start:    new Vector2Int(0,  0),
    end:      new Vector2Int(19, 19),
    diagonal: false);

AStarGridBaker の設定​

フィールド説明
Width / Height格子セル数
CellSizeセル1つのUnity単位サイズ
Origin格子の左下(0,0)の基準Transform（空欄の場合はGameObjectの位置を使用）
ObstacleLayer障害物と判定するレイヤーマスク
DetectionRadiusセルごとの障害物検出半径（cellSize * 0.4推奨）
CostZones移動コスト区域の配列（Collider2D + コスト値）
DrawGizmosSceneビューでの格子可視化の有無

移動コスト区域 (Cost Zones)​

特定エリアの移動コストを上げることで、経路がそのエリアを迂回するように誘導します。

// InspectorのCost Zones配列に追加するか、
// 動的に障害物を変更した後に再スキャン
baker.Bake();
状況方法
壁がCollider2Dの2DゲームAStarGridBakerのObstacleLayerを設定
Unity Tilemap使用時TilemapCollider2Dを障害物レイヤーに配置
開閉する扉など動的な障害物baker.Bake()を再呼び出しして格子を再生成

AStarGrid API​

var grid = new AStarGrid(width: 20, height: 20);

// bool配列で一括初期化
var grid2 = new AStarGrid(walkableMap: myBoolArray);

grid.SetWalkable(x, y, false);   // 障害物指定
grid.SetCost(x, y, 3f);          // 移動コスト設定（1以上）
bool ok   = grid.IsWalkable(x, y);
float cost = grid.GetCost(x, y);
bool inRange = grid.IsInBounds(x, y);

AStarPathfinder API​

List<Vector2Int> path = AStarPathfinder.FindPath(
    grid:     grid,
    start:    new Vector2Int(0, 0),
    end:      new Vector2Int(10, 10),
    diagonal: true   // false = 4方向, true = 8方向
);
パラメータ説明
grid探索対象のAStarGrid
start開始格子座標
end目標格子座標
diagonal対角線移動の許可（デフォルトfalse）

戻り値: 開始点を除き、到達点を含む順序のList<Vector2Int>。経路がなければ空のリスト。

アルゴリズム詳細​

項目内容
探索方式A* (Open Set: バイナリ最小ヒープ)
ヒューリスティック4方向 → Manhattan / 8方向 → Chebyshev
対角線移動コスト√2 ≈ 1.414
セル重みAStarGrid.SetCost()によるセル単位コスト設定が可能
計算量O((W×H) log(W×H))

⚠️ コーナーカット: 対角線移動時に直交する2つのセルが両方とも閉じていても、対角線のセルが開いていれば通過します。 壁の角に引っかかるように見えるのが気になる場合は、対角線移動を無効にするか、隣接セル検査ロジックを自作してください。

に最終更新